CODIGO EJEMPLO PARA VALIDACION DE BIFURCACION EN ROBOT LABERINTO

Cordial Saludo,




Apreciados estudiantes, expongo código para lo mencionado en la Asignatura Microcontroladores II.





Tener en cuenta los comentarios allí expuestos:








/*
Seguidor de Linea con sesores QTR-8RC o digitales
      0= NEGRO
      1= BLANCO
      IMPORTANTE LEER LINEAS 52 Y 61
*/
#include <QTRSensors.h>
#define NUM_SENSORS   6     // Numero de Sensores a Usar
#define TIMEOUT       2000
#define EMITTER_PIN   38    // Pin de LEDON
#define HIST  300          // Valor de fluctuacion de sensores
QTRSensorsRC qtrrc((unsigned char[]) {2,3,4,5,6,7}, //Pines donde van conectados los sensores
 NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);
unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];

unsigned int sensores = 0;
unsigned int estado1=0;
unsigned int estado2=0;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  delay(2000);
}
void loop(){
  leersensores();
  //Determinar dependiendo de las posibilidades
  switch (sensores) {
    case B110011:    //adelante
      adelante();
      break;
    case B100111:    //izquierda
    case B001111:
    case B110111:
    case B101111:
    case B011111:
      izquierda();
      break;
    case B111001:    //derecha
    case B111100:
    case B111011:
    case B111101:
    case B111110:
      derecha();
      break;
    case B000111:    //llego a bifurcacion que usted programa Aca delimita el codigo para el antes
    case B000011:
      bifurcacion();
      imprime();
      break;
  }
}
void imprime(){
  Serial.println("La medicion para la viburcacion (aqui describen en tipo) es:");
  Serial.print("Antes:    ");
  Serial.println(estado1,BIN);
  Serial.print("Despues:  ");
  Serial.println(estado2,BIN);
}
void bifurcacion(){
  estado1 = sensores;
  adelante();
  delay(100);
  leersensores();
  estado2 = sensores;
  parar();
}
void parar(){
  analogWrite(5,0);
  analogWrite(3,0);
  analogWrite(9,0);
  analogWrite(6,0);
}
void adelante(){
  analogWrite(5,0);
  analogWrite(3,200);
  analogWrite(9,0);
  analogWrite(6,200);
}
void izquierda(){
  analogWrite(9,0);
  analogWrite(6,200);
  analogWrite(5,0);
  analogWrite(3,50);
}
void derecha(){
  analogWrite(9,0);
  analogWrite(6,50);
  analogWrite(5,0);
  analogWrite(3,200);
}
void leersensores(){    //Determinar dependiendo de cuantos sensores utiliza
  qtrrc.read(sensorValues);
  sensores = 0;
  for (int i=0;i<=7;i++){
    if (sensorValues[i]<HIST)
      bitClear(sensores,i);
    else
      bitSet(sensores,i);
  }
    //Serial.println(sensores,BIN);
}